公安机关在立案后想要撤案，需要遵循以下步骤和条件：
公安局在立案后想要撤案，首先需要报经上级领导的审查批准。
公安局需要撰写一份撤销案件的报告，详细说明撤案的理由和依据。
公安机关在决定撤销案件后，应制作一份“撤销案件通知书”，并报送检察机关。
检察机关对决定撤销的案件，应制作撤销案件决定书，这是法律规定的程序之一。
撤案的依据主要来源于《刑事诉讼法》第十六条，该条规定了可以撤销案件的情形，例如情节显著轻微、危害不大不认为是犯罪的，犯罪已过追诉时效期限的等。
如果案件涉及到犯罪嫌疑人已被逮捕，公安机关应当立即释放，并发给释放证明书，同时通知原批准逮捕的人民检察院。
对于查封、扣押的财物及其孳息、文件，或者冻结的财产，除按照法律和有关规定另行处理的以外，应当解除查封、扣押、冻结。
总结来说，公安立案后想要撤案，必须严格遵循法律规定的程序，包括报经上级领导批准、撰写撤销案件报告、制作撤销案件通知书等，并且需要得到检察机关的同意和参与。撤案的条件主要包括案件情节显著轻微、危害不大不认为是犯罪的，犯罪已过追诉时效期限等。撤案过程中，应充分保障当事人的合法权益，并做好相关后续工作。