公司从决定上市到正式上市通常需要 3到5年的时间。具体时间取决于公司的规范程度、业绩情况、是否涉及投资者引入及股权激励等因素。以下是一些关键的时间点：
从筹划改制到设立股份有限公司，需要6个月左右的时间。
规范的有限责任公司整体变更为股份有限公司的时间可以缩短。
保荐机构和其他中介机构进行尽职调查和制作申请文件，约需3至4个月。
从中国证监会审核到发行上市理论上约需3至4个月，但实际操作时间往往会在10个月左右。
申报材料之前3-6个月内，需要完成上市辅导的申请及备案工作。
上市辅导申请时间之前3个月内，需要完成股份公司改制。
综上所述，公司从决定上市到正式上市的时间规划应至少为3年，具体时间可能会因各种因素而延长至5年或更长。企业应根据自身发展状况和外部环境变化，制定一个切实可行的上市时间规划。